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Issue link: https://trendsintech-korea.mouser.com/i/1538437
| 30 스테퍼 모터는 작은 증분 단위로 앞이나 뒤로 움직이는데, 목표 위치에 도달하면 고정자 코일에 계속 전력이 공급되고 컨트롤러에서 이동하라는 지시가 더 이상 없는 한 제자리에 그대로 머무르게 됩니다. 스테퍼 모터는 앞이나 뒤로 몇 스텝 이동할지 모터에 알려주는 펄스를 통해 제어됩니다. 회전자는 연속 동작이 아니라 정의된 스텝이나 회전할 양만큼씩 이동하므로, 특히 스텝 수가 적은 장치의 경우 '덜컥거리는' 움직임이 발생할 수 있습니다. 스테퍼 모터를 선형 액추에이터와 함께 사용해 정밀한 직선 운동을 구현할 수도 있습니다. 비싸고 복잡한 회전자 없이도 고분해능 스테핑을 수행하도록 마이크로스테핑이라는 기법이 개발되었습니다. 이 기법은 모터가 원활하게 움직이도록 하는 데 도움이 될 수도 있습니다. 마이크로스테핑은 PWM 신호를 사용하여 권선의 전류를 제어하므로 회전자가 극 사이에서 멈출 수 있도록 하고, 이를 통해 사용 가능한 스텝 수가 증가합니다. 한 권선의 전류를 늘리는 동시에 다른 권선의 전류를 줄여 이 기능을 수행하는데, 각 90°의 전류가 다른 위상으로 유지되도록 합니다(그림 4). 이 기법을 사용하여 각 전체 스텝 사이에 최대 256개의 중간 마이크로스텝을 도입할 수 있습니다. 따라서 200 스텝 모터는 잠재적으로 51,200개의 마이크로스텝을 가질 수 있습니다. 일부 애플리케이션에서는 기어 장치 대신 마이크로스테핑을 사용할 수도 있는데, 마이크로스테핑은 역기전력을 발생시키거나 시스템 속도를 감소시키지 않지만 기어와 동일한 방식으로 토크를 배가시킬 수는 없습니다. 시스템이 처리할 수 있는 것보다 작은 스텝을 도입할 위험도 있습니다. 이러한 위험은 마이크로스트립에 의해 생성된 토크가 부하의 마찰 토크를 극복할 수 없는 경우에 발생합니다. 서보 모터 스테퍼 모터는 정확한 위치 잡기, 엄격한 속도 제어, 저속 토크가 모두 출력 전류 A A Out B Out B 마이크로스테핑 전류 파형 스텝 입력 그림 4: 현재 드라이브는 마이크로스테핑의 사인파의 모양을 가진 일련의 작은 스텝으로 구성됩 니다. (출처: Texas Instruments) PD60-4H-1461-CoE 단일 축 스테퍼 모터 mouser.kr/adi-pd60-4h-1461-coe-motor